Выгул - не совсем просто прогулка)).
По крайней мере в СПб и Лен . области.
Закон о содержании собак, правила содержания домашних животных, закон об административных правонарушениях СПб, правила ... содержания ... поселений ЛО определяют по совокупности
"нахождение", "перемещение", "выгул", "перевозку" собак.
выгул по НПА разрешен в специально отведенных местах (или на пустырях для ЛО), соответственно возникает перемещение (иначе выйдя из дома вы автоматом становитесь административным нарушителем, не дойдя до разрешенного места выгула), также предполагается (или запрещается, смотра по типу места) и просто нахождение собак.
П. 12 правил содержания домашних животных СПб говорит, что владелец должен обеспечить выгуливание животного для удовлетворения его потребностей в зависимости от вида и породы.
Поскольку большинство запретов и ограничений на выгул связаны с загрязнением территории,то (хотя четкого определения выгула НПА и не дают),
можно говорить о выгуле, как о целенаправленном выводе собаки на специально отведенную территорию для удовлетворения собакой её физиологических в первую очередь и социальных потребностей.